Основные вехи истории Майорки можно (очень упрощенно) представить так: Талайоты — Римляне — Мавры — Арагонцы — Королевство Майорка — Испанцы — Современная Майорка.

С времен Бронзового века на Майорке существовала цивилизация талайотов — местных аборигенов. Их древнейшие сооружения из гигантских камней, найденные на острове, относятся к 14 веку до н. э. Майоркинцы тех времен славились как лучшие воины-пращники. Праща — это древнее приспособление для метания камней, кожаный ремень с расширением посередине, в которое вкладывался камень. Ремень раскручивали над головой и один конец отпускали — камень летел во врага. Отточенное поколениями мастерство метателей превращало пращу в грозное оружие. Воины с острова были известны далеко за его пределами, их нанимали армии Древней Греции и Карфагена. Финикийцы называли жителей острова «балеарис», что означало «мастер по метанию», отсюда и произошло называние архипелага.
Первое упоминание о городе на месте современной Пальмы относится к 123 г. до н.э., когда он был заложен римским полководцем Квинтом Сесилием Метелом. Таким образом Пальме де Майорка уже как минимум 2140 лет! Древнейшими ее улицами были Carrer de Sant Roc и Carrer de l’Estudi General, которые при римлянах носили названия Кардо и Декумано в соответствии с римской традицией градостроительства. На их пересечении находился Форум, центр римского города. Вокруг города были возведены городские укрепления.
За короткий срок талайотские обычаи сменила великая культура Рима, принадлежность к которой, принесла процветание острову. Римляне основали на Майорке города и крепости, проложили дороги, ввели право, администрацию и латинский язык. Местные жители переняли технологии римского сельского хозяйства.
Благодаря своему удачному местонахождению на перекрестке морских торговых путей будущая Пальма превращается в крупный порт Средиземноморья. В 3 веке н. э. на острове началось распространение христианства. Но в 425 году на остров вторглись вандалы, которые за короткое время разграбили и уничтожили все то, что римляне создавали веками. Римское наследие было полностью разрушено. Руины стали легкой добычей арабов.
В 902 году Балеарские острова были завоеваны эмиром Кордовы и включены в омейядский эмират. Будущая Пальма стала называться Медина Маюрка. Мусульмане изменили облик Майорки: построили ирригационные системы, стали культивировать рис и хлопок, завезли персиковые и миндальные деревья. Создали на склонах гор террасированную систему для выращивания цитрусовых и оливковых деревьев.
Они же принесли на остров знания медицины, математики и астрономии. Это было время расцвета ремесел и торговли. С 10 века в Пальме действовала сложная система водоснабжения, вода поступала из источника в шести километрах от городских стен. Район Альмудайна был полностью застроен. Прирост населения был так значителен, что город перестал умещаться за римскими стенами. По этой причине в начале 11 века город был сильно расширен и окружен новой стеной. Этот город 11-12 века по площади и расположению соответствовал тому, что мы сейчас называем Старым городом.
В 1229 году армия арагонского короля Хайме I Завоевателя изгнала мусульман и освободила остров. Было создано Королевство Майорка, заложены основы современного майоркского общества: религия, культура, учреждения, обычаи, язык… Медина Майурка была переименована в Майорку. С 1249 году весь остров был подчинен единому правительству, 12 сентября 1276 года в старейшей церкви св. Еулалии был коронован первый король независимой Майорки Хайме II (сын Хайме I).
Это был золотой век в истории острова. Хайме ІІ и его наследники Санчо и Хайме ІІІ сделали много для развития своего королевства. Были построены: замок Бельвер, центральный собор Пальмы La Seu, дворец Альмудайна, крепостные укрепления. Приступили к чеканке собственных золотых и серебряных монет. Но в 1344 году независимое королевство Майорка прекратило свое существование под натиском войск Педро ІV, который на долгие годы возвратил Балеары под власть арагонской короны. Майорка превратилась в глубокую провинцию.
После войны за Испанское наследство, вспыхнувшей между сторонниками Карла Австрийского и Филиппа Анжуйского (племянника французского короля Людовика XІV) Майорка пережила большие перемены. Декретами о Новом положении ликвидировались все собственные государственные учреждения которые управляли королевством Майорки с 1229 года. Взамен традиционного каталанского языка официальным приняли кастильский (испанский) язык. Столица острова переименована в Пальму. Создан Городской совет Пальмы, который унаследовал здание правительства Майорки.
Во время французской войны (1804-1814) Пальма стала убежищем для многих вынужденных переселенцев и город сильно разросся. Столица вышла далеко за пределы своих оборонительных стен. На рубеже 20 века в Пальме и в других городах появились здания в стиле модерн, в том числе проекты знаменитого Антонио Гауди.
С пятидесятых годов прошлого века индустрия туризма — главная отрасль экономики острова. В 1966 г. количество посетивших Майорку туристов достигло 1 млн. человек в год. В наши дни Балеарские острова ежегодно посещают свыше 15 миллионов туристов. от 7 до 8 миллионов из них посещают Пальму.